ICS25.040.30 CCSL66CEEIA 团体标准 T/CEEIAXXXX—XXXX 10kV带电作业机器人视觉感知系统 技术要求 Technicalrequirementsforthevisualperceptionsystemof10kVliveworking robots （报批稿） 本稿完成时间：2025年11月 20XX-XX-XX发布 20XX-XX-XX实施 中国电器工业协会发布 全国团体标准信息平台 全国团体标准信息平台 中国电器工业协会（CEEIA）是在平等、自愿基础上，由全国电工装备制造、科研、院 校、工程成套、销售、用户及相关企事业单位组成的全国性社会组织。按照专业分为发电设 备、输变电设备、配电设备、用电设备、基础元件和材料五个领域。现有39个分支机构， 6000余家会员单位，分布在全国各地，涵盖电器工业所有领域。中国电器工业协会始终以 振兴和发展我国电器工业，代表和维护全行业共同利益和会员合法权益为宗旨，在政府和会 员之间发挥"纽带"和"桥梁"的作用。 制定中国电器工业协会团体标准，是推动行业可持续发展，满足企业需要，推进企业 技术进步，也是协会重要工作之一。中国境内的团体和个人，均可提出制、修订中国电器工 业协会团体标准的建议并参与有关工作。 中国电器工业协会团体标准按照《中国电器工业协会团体标准制定工作管理办法》进 行制定、发布和管理。标准中有关的知识产权问题，按照《中国电器工业协会团体标准知识 产权管理办法》进行管理。 在标准实施过程中，如发现需要修改或完善之处，请联系中国电器工业协会标准化工 作委员会秘书处。 本标准由中国电器工业协会制定发布，其版权归中国电器工业协会所有，任何 组织和个人未经中国电器工业协会同意，不得印刷、销售。考虑到本标准 中某些条款可能涉及的专利，中国电器工业协会不负责对任何类别专利权 的鉴别。 中国电器工业协会地址：北京市丰台区南四环西路12区30号楼 邮政编码：100070电话：010-68171344传真：68244802 网址：www.ceeia.com Ⅰ 全国团体标准信息平台 全国团体标准信息平台 T/CEEIAXXXX—XXXX I目次 前言........................................................................................................................................................................II 引言.......................................................................................................................................................................III 1范围.....................................................................................................................................................................1 2规范性引用文件.................................................................................................................................................1 3术语和定义.........................................................................................................................................................1 4总体要求.............................................................................................................................................................2 5使用条件.............................................................................................................................................................3 6技术要求.............................................................................................................................................................4 7试验方法.............................................................................................................................................................8 8检验规则...........................................................................................................................................................10 9包装、运输和贮存...........................................................................................................................................11 附录A（资料性）10kV带电作业机器人视觉感知系统工作流程...........................................................13 附录B（资料性）10kV带电作业环境特征及对视觉感知系统的影响说明...........................................14 参考文献...............................................................................................................................................................15 全国团体标准信息平台 T/CEEIAXXXX—XXXX II前言 本文件按照GB/T1.1—2020《标准化工作导则第1部分：标准化文件的结构和起草规则》及 T/CEEIA270《CEEIA标准编写指南》给出的规定起草。 请注意本文件的某些内容可能涉及专利。本文件的发布机构不承担识别专利的责任。 本文件由中国电器工业协会标准化工作委员会提出。 本文件由中电协电气设施灾害监测与防护标准化专业委员会、中电协电气场所用机器人安全与检测 标准化专业委员会归口。 本文件起草单位：南方电网电力科技股份有限公司、云南电网有限责任公司电力科学研究院、广东 电网有限责任公司、武汉大学、云南电力技术有限责任公司、海南储能发电有限公司。 本文件主要起草人：黎佩馨、郑培文、张晓晔、李忻怡、吴建锋、王杨、陈禹明、陈皓、黄焯麟、 王科、陈道远、林嘉鑫、黄月天、李瑞淇、王建露、杨永娇、曹彦朝、邹勤、王中元、董震、孙剑韬、 聂永杰、秦忠、杨秋昀、王建鑫、陈俊威、秦雄鹏、刘齐、杨万锐。 本文件于2025年首次制定。 全国团体标准信息平台 T/CEEIAXXXX—XXXX III引言 配电网带电作业环境复杂，人工检修不仅存在高处坠落、触电等人身安全风险，在极端天气条件下 还容易出现导线打滑、视线受阻、覆冰等问题。长期依赖人工完成大量重复性作业，导致作业效率偏低， 并进一步制约了运维工作的安全性和有效性，凸显了以人工为主的作业模式存在固有局限。 在此背景下，采用机器人替代人工成为提升运维安全与效率的重要途径。视觉感知系统作为关键核 心模块，融合同步定位与建图、深度学习和三维重建等技术，可实现环境实时建图、定位及作业目标的 识别与位姿估计，其性能直接决定机器人在复杂带电环境下的作业能力。 考虑到10kV配电网覆盖面最广、设备数量最多、带电作业需求最集中，既能体现机器人替代人工 的必要性，又具备可控的电磁干扰与绝缘条件，因此选择10kV作为标准化的首要对象最具代表性和可 行性。本文件提出了10kV带电作业机器人视觉感知系统的技术要求，明确系统架构、性能指标、环境 适应性和试验方法，以推动电力装备智能化，提升运维的安全与高效，并为后续扩展至35kV、110kV 等电压等级提供参考。 全国团