(19)国家知识产权局 (12)实用新型专利 (10)授权公告 号 (45)授权公告日 (21)申请 号 202123334639.8 (22)申请日 2021.12.28 (73)专利权人 广州科语 机器人有限公司 地址 510000 广东省广州市南沙区大岗镇 豪岗大道3 0号 (72)发明人 王林　李孟钦　姚小飞　郑卓斌　 王立磊　 (74)专利代理 机构 佛山北定知识产权代理事务 所(普通合伙) 44761 专利代理师 吴梦弦 (51)Int.Cl. A47L 11/24(2006.01) A47L 11/40(2006.01) (54)实用新型名称 万向轮组件及清洁机 器人 (57)摘要 本实用新型涉及一种万向轮组件及清洁机 器人。 所述万向轮组件包括： 限位支架， 限位支架 包括壳体组件和限位组件， 限位组件设置在壳体 组件上， 限位组件的数量至少为两个， 相邻限位 组件之间形成锁紧间隙； 支架组件， 支架组件上 设有限位部， 支架组件的限位部可以与限位组件 相适配， 支架组件至少具有第一位置和第二位 置， 支架组件位于第一位置时支架组件插设在限 位支架上， 限位部与限位组件相适配， 支架组件 可以相对限位支架转动， 支架组件位于第二位置 时支架组件与限位支架分离； 滚轮， 滚轮设置在 支架组件上， 滚轮可 以在支架组件上转动。 本申 请的用于清洁机器人的万向轮组件， 简化了整个 万向轮组件的安装与拆卸， 提升了清洁机器人的 组装与维护效率。 权利要求书2页 说明书5页 附图5页 CN 216776885 U 2022.06.21 CN 216776885 U 1.一种万向轮组件， 其特 征在于， 包括： 限位支架(1)， 所述限位支架(1)包括壳体组件(11)和 限位组件(12)， 所述限位组件 (12)设置在所述壳体组件(11)上， 所述限位组件(12)的数量至少为两个， 相邻所述限位组 件(12)之间形成锁紧间隙； 支架组件(2)， 所述支架组件(2)上设有限位部， 所述支架组件(2)的所述限位部可以与 所述限位组件(12)相适配， 所述支架组件(2)至少具有第一位置和第二位置， 所述支架组件 (2)位于第一位置时所述支架组件(2)插设在所述限位支架(1)上， 所述限位部与所述限位 组件(12)相适配， 所述支架组件(2)可以相对 所述限位支架(1)转动， 所述支架组件(2)位于 第二位置时所述支 架组件(2)与所述限位支 架(1)分离； 滚轮(3)， 所述滚轮(3)设置在所述支架组件(2)上， 所述滚轮(3)可以在所述支架组件 (2)上转动。 2.根据权利要求1所述的万向轮组件， 其特征在于， 所述壳体组件(11)包括轴套下盖 (111)和轴套上盖(112)， 所述轴套下盖(111)设有安装腔(113)， 所述轴套下盖(111)上设有 开口， 所述轴套上盖(112)设置在所述轴套下盖(111)上， 所述轴套上盖(112)盖 设在所述开 口处， 所述轴套上盖(112)上设有限位孔(114)， 所述限位孔(114)可供所述支架组件(2)的 部分穿过， 所述限位组件(12)设置在所述轴套下盖(111)上， 所述限位组件(12)位于所述安 装腔(113)内。 3.根据权利要求1所述的万向轮组件， 其特征在于， 所述限位组件(12)的数量为两个， 两个所述限位组件(12)设置在所述壳体组件(11)上且位于所述壳体组件(11)相对的两侧， 两个所述限位组件(12)之间形成所述锁紧间隙， 所述限位组件(12)可以发生形变， 所述限 位组件(12)发生形变时， 所述锁紧间隙可以扩大或缩小。 4.根据权利要求3所述的万向轮组件， 其特征在于， 所述限位组件(12)包括固定支架 (121)和弹性件(122)， 所述弹性件(122)一端与所述壳体组件(11)连接， 另一端与所述固定 支架(121)连接 。 5.根据权利要求1所述的万向轮组件， 其特征在于， 所述支架组件(2)包括万向轮支架 (21)和限位轴(22)， 所述限位轴(22)设置在所述万向轮支架(21)上， 所述滚轮(3)套设在所 述限位轴(2 2)上。 6.根据权利要求5所述的万向轮组件， 其特征在于， 所述万向轮支架(21)包括支架本体 (211)、 连接杆(212)和限位杆(213)， 所述连接杆(212)两端分别与所述支架本体(211)和所 述限位杆(213)连接， 所述连接杆(212)的直径至少小于所述限位杆(213)部分的直径， 所述 连接杆(212)处形成所述限位部， 所述限位轴(2 2)设置在支 架本体(21 1)上。 7.根据权利要求6所述的万向轮组件， 其特征在于， 所述支架本体(211)上设有第一限 位槽(214)， 所述限位轴(22)设置在所述第一限位槽(214)处， 所述滚轮(3)部分位于所述第 一限位槽(214)内， 另一部分凸设于所述支 架本体(21 1)。 8.根据权利要求6所述的万向轮组件， 其特征在于， 所述限位杆(213)朝向所述连接杆 (212)的一侧形成第一导向部， 所述限位杆(213)远离所述连接杆(212)的一侧形成第二导 向部， 所述限位组件(12)朝向锁紧间隙的一侧形成第三导向部和第四导向部， 所述第三导 向部与所述第二 导向部相适配， 所述第四导向部与所述第一 导向部相适配。 9.一种清洁机器人(20 0)， 其特征在于， 包括：权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 216776885 U 2如权利要求1至8任意 一项所述的万向轮组件(10 0)； 机器人本体(201)， 所述限位支 架(1)设置在所述机器人本体(201)上。 10.根据权利要求9所述的清洁机器人， 其特征在于， 所述机器人本体(201)上设有第二 限位槽(202)， 所述限位支架(1)位于所述第二限位槽(202)内， 所述壳体组件(11)上设有锁 紧孔(115)， 还包括连接件(13)， 所述连接件(13)经所述锁紧孔(115)与所述机器人本体 (201)连接 。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 216776885 U 3