(19)中华 人民共和国 国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202111515549.0 (22)申请日 2021.12.13 (71)申请人 北京云迹科技股份有限公司 地址 100080 北京市海淀区北四环西路67 号7层702室 (72)发明人 付东洋　支涛　 (74)专利代理 机构 北京云知万象专利代理事务 所(普通合伙) 16013 代理人 何辉 (51)Int.Cl. G06Q 10/04(2012.01) G06Q 10/06(2012.01) G06Q 10/08(2012.01) G06Q 30/06(2012.01) G06F 16/29(2019.01) (54)发明名称 一种适用于 机器人的订单调度方法 (57)摘要 本方案提供的一种适用于机器人的订单调 度方法， 该方法包括步骤： S4.根据生成的用户订 单中的商品信息查看所有相 匹配的货柜机的坐 标及货存情况； 用户行为模型根据生成的用户订 单中的下单用户信息判断该用户的容忍指数； S5.从数字孪生地图中查询出所有机器人的位 置、 空闲状态信息及电梯运行情况信息， 并将以 上信息输入调度模型， 调度模型结合步骤S4中的 货存信息输出机器人及相应电梯的送货时间排 序表； S6.云端 服务器通过订单任务配送模型， 并 根据送货时间排序表及用户的容忍指数判断出 与该用户匹配的机器人及相应电梯， 并向该机器 人下发配送任务。 通过该方法可自动化判断用户 的情绪， 根据用户特点及情绪及时、 精准的进行 订单调度， 提高用户体验。 权利要求书1页 说明书4页 附图2页 CN 114254819 A 2022.03.29 CN 114254819 A 1.一种适用于 机器人的订单调度方法， 其特 征在于， 包括 步骤： S1.在机器人所在空间进行三维立体构图， 生成数字孪生地图， 数字孪生地图与实际地 图匹配， 在该 数字孪生地图中以坐标 方式进行坐标值标记； S2.将数字孪生地图上传至云端服务器， 并将电梯的物联模块传递信息同步到云端服 务器中； S3.收集并存储机器人所在空间内用户的行为数据， 并根据行为数据建立用户行为模 型； S4.根据生成的用户订单中的商品信 息查看所有相匹配的货柜机的坐标及这些货柜机 的货存情况； 将生成的用户订单中的下单用户信息输入用户行为模型， 根据输出结果判断 该用户的容忍指数； S5.从数字孪生地图中查询出所有机器人的位置、 空闲状态信息及电梯运行情况信息， 并将以上信息输入调 度模型， 调 度模型结合步骤S4中相匹配的货柜 机的坐标及这些货柜机 的货存情况， 输出机器人及相应电梯的送货时间排序表； S6.云端服务器通过订单任务配送模型， 并根据步骤S5中输出的送货时间排序表及步 骤S4中所判断出的该用户的容忍指数判断出与该用户匹配的机器人及相应电梯， 并向该机 器人下发配送任务。 2.如权利要求1所述的适用于机器人的订单调度方法， 其特征在于， 在步骤S6之后， 还 包括步骤： S7.在机器人执行任务过程中， 云端服务器不断动态分析和动态调整， 优化订单任务配 送模型和此次订单配送任务。 3.如权利要求1所述的适用于机器人的订单调度方法， 其特征在于， 在步骤S1中， 所述 数字孪生地图与实际地图1： 1匹配。 4.如权利要求1所述的适用于机器人的订单调度方法， 其特征在于， 在步骤S1中， 在该 数字孪生地图中所 标记的坐标值包括电梯各层出入口 的坐标值。 5.如权利要求1所述的适用于机器人的订单调度方法， 其特征在于， 在步骤S5中， 所述 送货时间排序表根据送货时间从长 到短的顺序进行排序。 6.如权利要求1所述的适用于机器人的订单调度方法， 其特征在于， 在步骤S1中， 通过 连网的传感器来捕捉 实时的机器人所在空间环境数据， 并将机器人所在空间环境数据传回 到中枢， 中枢根据机器人 所在空间环境数据生成数字 孪生地图。 7.如权利要求6所述的适用于机器人的订单调度方法， 其特征在于， 所述传感器安装在 所述机器人 上。权　利　要　求　书 1/1 页 2 CN 114254819 A 2一种适用于机 器人的订单调度方 法 技术领域 [0001]本发明涉及机器人订单分配技术领域， 具体涉及 一种适用于机器人的订单调度方 法。 背景技术 [0002]在客户、 酒店， 美容院、 医院， 楼宇、 园区、 展厅、 工厂等带有多媒体设备的场景， 一 般都设置有服务型机器人， 不光通过服务型机器人实现语音导航类的功能， 还通过这些服 务机器人实现自动购物， 比如说用户想要购买饮品之类的， 通过机器人下单， 后台服务器通 过调度控制机器人完成配送服 务， 机器人的参与大 大节省了人力成本 。 [0003]然而， 目前机器人的订单调度系统是生成订单任务队列， 由系统根据机器人的空 闲情况依次进 行派发任务， 当机器人的数量不 足时， 任务容易在队列中质押， 得不到及时处 理， 该方法效率低， 不能调用适合配送该订单任务的机器人， 会造成机器人资源浪费， 利用 不充分。 除此之外， 不能自动判断用户的情绪， 不能根据用户特点进行调度， 比如有的用户 比较着急， 而有的用户不台着急， 此时机器人不能根据用户特点及情绪进行精准的订单调 度， 降低了用户的满意 率。 [0004]因此针对这一现状， 迫切需要设计和生产一种适用于机器人的订单调度方法， 以 解决现有技术中机器人不能根据用户特点及情绪进行精准的订单调 度， 降低了用户的满意 率的问题。 发明内容 [0005]本发明的目的在于提供一种适用于机器人的订单调度方法， 该方法可自动化判断 用户的情绪， 根据用户特点及情绪及时、 精准的进行订单调度， 提高用户的体验， 节省人工 成本。 [0006]本发明的目的通过以下技 术方案予以实现。 [0007]一种适用于 机器人的订单调度方法， 包括 步骤： [0008]S1.在机器人所在空间进行三维立体构图， 生成数字孪生地图， 数字孪生地图与实 际地图匹配， 在该 数字孪生地图中以坐标 方式进行坐标值标记； [0009]S2.将数字孪生地图上传至云端服务器， 并将电梯的物联模块传递信息同步到云 端服务器中； [0010]S3.收集并存储机器人所在空间内用户的行为数据， 并根据行为数据建立用户行 为模型； [0011]S4.根据生成的用户订单中的商品信息查看所有相匹配的货柜机的坐标及这些货 柜机的货存情况； 将生成的用户订单中的下单用户信息输入用户行为模型， 根据输出结果 判断该用户的容忍指数； [0012]S5.从数字孪生地图中查询 出所有机器人的位置、 空闲状态信息及电梯运行情况 信息， 并将以上信息输入调度模型， 调度模型结合步骤S4中相匹配的货柜机的坐标及这些说　明　书 1/4 页 3 CN 114254819 A 3