(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210751144.5 (22)申请日 2022.06.28 (71)申请人 重庆长安汽车股份有限公司 地址 400023 重庆市江北区建新 东路260号 (72)发明人 田尊明　 (74)专利代理 机构 上海光华专利事务所(普通 合伙) 31219 专利代理师 李铁 (51)Int.Cl. G06F 16/51(2019.01) G06F 16/55(2019.01) G06F 16/58(2019.01) G06F 16/71(2019.01) G06F 16/75(2019.01) G06F 16/78(2019.01)G06N 3/04(2006.01) G06N 3/08(2006.01) G06V 10/764(2022.01) G06V 10/774(2022.01) G06V 10/80(2022.01) G06V 10/82(2022.01) (54)发明名称 数据标注方法、 系统、 设备及 介质 (57)摘要 本申请提供一种数据标注方法、 系统、 设备 及介质， 该方法包括获取车辆数据， 所述车辆数 据包括车辆行驶中的视频数据与点云数据； 将所 述视频数据与所述点云数据依次进行抽帧处理 与聚合处理， 得到按时间关联的图像文件与点云 文件； 将所述点云文件映射到所述图像文件所在 图像坐标系进行融合处理， 得到目标特征； 对所 述目标特征进行类别识别与标注， 完成数据标 注， 本申请通过深度融合毫米波雷达采集的点云 数据与摄像头采集的视频数据， 实现数据上的优 势互补， 使得标注的数据类型更加全面， 准确率、 可靠性与鲁棒性更高， 有利于为交通管控、 安全 预警等方面 提供技术支持。 权利要求书2页 说明书11页 附图4页 CN 115098713 A 2022.09.23 CN 115098713 A 1.一种数据标注方法， 其特 征在于， 包括： 获取车辆数据， 所述车辆数据包括车辆行驶中的视频 数据与点云数据； 将所述视频数据与 所述点云数据依次进行抽帧处理与聚合处理， 得到按时间关联的图 像文件与点云文件； 将所述点云文件映射到所述图像文件所在图像坐标系进行融合处 理， 得到目标 特征； 对所述目标 特征进行类别识别与标注， 完成数据标注。 2.根据权利要求1所述的数据标注方法， 其特 征在于， 获取 车辆数据， 还 包括： 根据传感数据对所述车辆的行驶状况进行预测， 基于预测的行驶状况采集视频数据与 点云数据； 或/和， 根据所述车辆当前事 件进行触发， 采集所述车辆当前的视频 数据与点云数据； 或/和， 以预设时间为间隔时间， 间隔采集车辆行驶中的视频 数据与点云数据。 3.根据权利要求1所述的数据标注方法， 其特征在于， 将所述视频数据与所述点云数据 依次进行抽帧处 理、 聚合处 理， 得到按时间关联的图像文件与点云文件， 还 包括： 将所述视频 数据与所述 点云数据进行抽帧处 理， 得到单帧图像文件与单帧点云文件； 将所述单帧图像文件与单帧点云文件按照采集 时间进行聚合处理， 得到以时间节点关 联的图像文件与点云文件。 4.根据权利要求1所述的数据标注方法， 其特征在于， 将所述点云文件映射到所述图像 文件所在图像坐标系进行融合处 理， 得到目标 特征， 包括： 对所述点云文件进行坐标转换， 得到图像坐标系下的点云文件与图像文件； 将所述点云文件映射到所述图像文件所在图像坐标系进行融合处 理， 得到目标框； 对所述目标框内目标 特征进行特征提取， 得到矩阵表征的目标 特征。 5.根据权利要求4所述的数据标注方法， 其特征在于， 将所述点云文件映射到所述图像 文件所在图像坐标系形成目标框， 还 包括： 基于回归模型对所述目标框进行缩放处理与随机偏移， 生成目标框候选集； 对所述目 标框候选集进行选择性搜索， 得到目标框 。 6.根据权利要求1至5任一所述的数据标注方法， 其特征在于， 对所述目标特征进行类 别识别与标注， 完成数据标注， 还 包括： 对所述目标特征进行类别识别， 确定分类结果； 根据所述分类结果对所述目标框的坐 标进行修 正， 得到修 正的所述目标框进行 标注。 7.根据权利要求6所述的数据标注方法， 其特征在于， 对所述目标特征进行类别识别与 标注之后， 还 包括： 对所述修正的所述目标框的大小与位置进行 校验， 得到校验的目标框； 对所述分类结果的准确性进行 校验， 得到校验后分类结果； 根据所述校验的目标框与校验后分类结果完成标注数据的校验。 8.一种数据标注系统， 其特 征在于， 包括： 数据获取模块， 用于获取车辆数据， 所述车辆数据包括车辆行驶中的视频数据与点云 数据； 数据处理模块， 用于将所述视频数据与所述点云数据依次进行抽帧处理与聚合处理， 得到按时间关联的图像文件与点云文件；权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115098713 A 2特征确定模块， 用于将所述点云文件映射到所述图像文件所在图像坐标系 进行融合处 理， 得到目标 特征； 数据标注模块， 用于对所述目标 特征进行类别识别与标注， 完成数据标注。 9.一种电子设备， 其特 征在于， 包括： 一个或多个处 理器； 存储装置， 用于存储一个或多个程序， 当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理 器执行时， 使得 所述电子设备实现权利要求1至7中任一项所述的方法。 10.一种计算机可读存储介质， 其特征在于， 其上存储有计算机可读指令， 当所述计算 机可读指令被 计算机的处 理器执行时， 使计算机执 行权利要求1至7中任一项所述的方法。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115098713 A 3