(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210847669.9 (22)申请日 2022.07.19 (71)申请人 上海蓝箭鸿擎科技有限公司 地址 201600 上海市松江区石湖荡镇唐明 路600弄112幢26号- 5 (72)发明人 郑国辉　闫旭　 (74)专利代理 机构 北京科石知识产权代理有限 公司 11595 专利代理师 李艳霞 (51)Int.Cl. H02J 13/00(2006.01) G06F 9/48(2006.01) G06F 9/50(2006.01) (54)发明名称 电推进系统中电源 控制方法及控制装置 (57)摘要 本申请提供了一种电推进系统中电源控制 方法及控制装置， 电源控制方法包括： 初始化电 推进系统中的软硬件模块； 设置任务优先级配置 表； 根据电推进电源的任务需求， 在任务优先级 配置表中创建任务； 查询任务优先级配置表， 完 成任务调度； 判断电推进系统是否异常； 如果是， 则记录电推进系统的异常状态， 进而判断电推进 系统的异常状态是否为可修复的异常； 如果是， 则执行软件复位操作， 重新初始化电推进系统中 的软硬件模块。 本申请在低成本、 内存容量较低 的微控制器上， 基于多种软件周期、 任务动态调 度多任务， 能够克服目前多任务系统对内存需求 相对较高， 任务相应时间不确定的问题； 能够确 保电推进系统控制的实时性和可靠性。 权利要求书2页 说明书7页 附图3页 CN 115313633 A 2022.11.08 CN 115313633 A 1.一种电推进系统中电源 控制方法， 其特 征在于， 包括以下步骤： 初始化电推进系统中的软硬件模块， 其中软硬件模块包括硬件寄存器、 内存、 CAN总线、 模拟数据采集模块、 数字量输出模块、 脉冲指令 输出模块和时钟管理模块； 设置任务优先级配置表； 根据电推进电源的任务需求， 在任务优先级配置表中创建任务； 查询任务优先级配置表， 完成任务调度； 判断电推进系统是否异常； 如果是， 则记录电推进系统 的异常状态， 进而判断电推进系 统的异常状态是否为可修复的异常； 如果是， 则执行软件复位操作， 重新初始 化电推进系统 中的软硬件 模块。 2.根据权利要求1所述的电推进系统中电源控制方法， 其特征在于， 所述初始化电推进 系统中的软硬件 模块的过程 为： 加电后， 初始化硬件寄存器， 初始化内存； 初始化控制软件状态； 初始化外设， 包括CAN总线、 模拟数据采集模块、 数字量输出模块、 脉冲指令输出模块和 时钟管理模块； 设置三个中断， 其包括一个CAN总线中断， 用于与航天器平台通信； 一个第一定时器中 断， 用于设置任务周期； 一个第二定时器中断， 在软件运行 过程中使用。 通过第一定时器 配置软件周期节拍， 周期性节拍包括1秒、 0.5秒、 0.25秒这 三种节拍。 3.根据权利要求1所述的电推进系统中电源控制方法， 其特征在于， 所述根据电推进电 源的任务需求， 在 任务优先级配置表中创建任务包括创建任务中的各信息以及初始 化任务 中的各信息 。 4.根据权利要求3所述的电推进系统中电源控制方法， 其特征在于， 所述根据电推进电 源的任务需求， 在 任务优先级配置表中创建任务中， 创建的任务包括AD采集任务、 系统自检 任务、 遥测任务、 遥控任务、 脉冲指令输出任务、 DA输出任务、 电推进控温任务、 电推进充气 任务、 电推进点火任务、 电推进关机任务、 电推进电流异常任务、 电推进缓冲罐异常任务、 电 推进激活任务、 电推进系统排气任务和软件看门狗任务。 5.根据权利要求4所述的电推进系统中电源控制方法， 其特征在于， 创建的所述任务均 包括以下信息： 用于标识任务类型的task_type， 用于标识任务状态的task_status， 用于标识任务优 先级的task_priority， 用于标识软件看门狗的dog_count， 用于标识任务周期的sch edule_ round， 用于标识任务延时时间的time， 用于标识任务入口函数的handler， 用于标识任务入 口函数的输入参数的param。 6.根据权利要求5所述的电推进系统中电源控制方法， 其特征在于， 对所述任务中的各 信息进行初始化的过程 为： 所述电推进控温任务、 AD采集任务设置为0.25秒周期性任务； 根据任务状态变更周期， 所述电推进 充气任务在1秒与0.5秒动态调整； 所述系统自检任务、 电推进激活任务、 电推进系统排气任务、 电推进点火任务、 电推进 关机任务、 软件看门狗任务、 遥测任务和遥控 任务均设置为1秒周期性任务； 所述脉冲指令输出任务、 DA输出任务、 电推进电流异常任务和电推进缓冲罐异常任务 均属于非常规 性任务， 优先级动态调高。权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115313633 A 27.根据权利要求3所述的电推进系统中电源控制方法， 其特征在于， 所述查询任务优先 级配置表， 完成任务调度的过程 为： 设置任务管理调度单 元， 并将任务划分为周期性任务和非周期性任务； 在没有非周期性任务或非周期性任务少于周期性任务的情况下， 动态调整周期性任 务， 以降低调度周期； 在中断中或其他异常情况下激活非周期性任务， 所述其他异常情况包括电推进电流异 常和电推进缓冲罐异常。 8.根据权利要求7所述的电推进系统中电源控制方法， 其特征在于， 所述在 没有非周期 性任务或非周期性任务少于周期性任务的情况 下， 动态调整周期性任务的过程 为： 定时器0.25秒触发后， 遍历所有0.25秒任务的task_status， 判断task_status是否为 0xAA， 如果是， 则将0.25秒任务释放激活； 定时器0.5秒触发后， 遍历所有0.5秒任务的task_status， 判断task_status是否为 0xAA， 如果是， 则将0.5秒任务释放激活； 定时器1秒触发后， 遍历 所有1秒任务的task_status， 判断task_status是否为0xAA， 如 果是， 则将1秒任务释放激活。 9.根据权利要求1所述的电推进系统中电源控制方法， 其特征在于， 如果电推进系统的 异常状态为非可修复的异常， 则通过CAN总线向航天器平台发送指令， 请求关闭电推进系 统， 以保证电推进系统的安全性。 10.一种电推进系统中电源控制装置， 其特征在于， 包括电源处理单元和数字控制模 块； 所述电源处理单元用于从贮供系统和推力器系统采集电压、 电流数据并进 行处理， 所述 数字控制模块中配置有可执行程序， 当可执行程序被调用时， 所述数字控制模块根据电源 处理单元的处理结果执 行如权利要求1 ‑9任一项所述的电推进系统中电源 控制方法。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115313633 A 3