(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210841934.2 (22)申请日 2022.07.18 (71)申请人 北京超星未来科技有限公司 地址 100089 北京市海淀区五道口王庄路1 号清华同方科技大厦B座3层 (72)发明人 郑世良　郭开元　梁爽　 (74)专利代理 机构 北京清辰科创知识产权代理 事务所(普通 合伙) 1613 3 专利代理师 彭一波 (51)Int.Cl. G06F 9/445(2018.01) G06F 9/50(2006.01) G06F 15/78(2006.01) (54)发明名称 点云处理系统及方法 (57)摘要 本申请实施例提供了一种点云处理系统及 方法， 其中系统包 括： 包括PL端和PS 端， PS端用于 向PL端发送点云数据计算命令； 哈希滤波模块， 用于根据点云数据计算命令生产点云数据读取 命令， 向数据搬运模块发送点云数据读取命令， 采用流水线实时处理初始点云数据， 得到处理后 点云数据； 梯度计算模块， 用于通过由FIFO或乒 乓缓存连接的多个计算子模块采用数据流并行 方式对处理后点云数据进行梯度计算， 得到多个 梯度向量； PS端的应用处理器， 用于计算多个梯 度向量的下降方向， 并判断下降方向是否收敛， 若下降方向收敛， 则终止点 云计算。 这样， 通过所 提供的点云处理方案， 可以提高点云数据处理的 吞吐率、 降低延时。 权利要求书2页 说明书7页 附图4页 CN 115202758 A 2022.10.18 CN 115202758 A 1.一种点云处 理系统， 其特 征在于， 包括PL端和P S端， 所述PL端与所述P S端电连接； 所述PL端包括哈希滤波模块、 梯度计算模块、 数据搬运模块， 所述哈希滤波模块分别与 所述数据搬运模块和所述梯度计算模块电连接， 所述数据搬运模块还与所述PS端的应用处 理器电连接； 所述PS端， 用于向所述PL端发送点云数据计算命令； 所述哈希滤波模块， 用于根据所述点云数据计算命令生产点云数据读取命令， 向所述 数据搬运模块发送所述点云数据读取命令， 从所述数据搬运模块接 收初始点云数据， 采用 流水线实时处 理所述初始点云数据， 得到处 理后点云数据； 所述梯度计算模块， 用于通过由FIFO或乒乓缓存连接的多个计算子模块采用数据流并 行方式对所述处 理后点云数据进行梯度计算， 得到多个梯度向量； 所述PS端的应用处理器， 用于计算多个所述梯度向量的下降方向， 并判断所述下降方 向是否收敛， 若所述下降方向 收敛， 则终止点云计算。 2.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述PS端的应用处理器， 还用于若所述下 降方向不收敛， 则启动点云迭代计算。 3.根据权利 要求1所述的方法， 其特征在于， 所述PS端， 还用于接收AXI4 ‑Lite接口的参 数配置命令和启动命令， 根据所述参数配置命令对AXI4 ‑Lite接口进 行配置， 根据所述启动 命令生成所述 点云数据计算命令 。 4.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述哈希滤波模块， 还用于采用流水线实 时降采样处理所述初始点云数据， 得到降采样后点云数据， 并将所述降采样点云数据存入 片上缓存中。 5.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述梯度计算模块， 还用于流水线读取所 述降采样点云数据， 对所述降采样点云数据进行坐标变换 处理， 得到坐标变换后点云数据， 获取坐标变换后点云数据的相 邻网格数据， 根据坐标变换后点云数据和所述相邻网格数据 计算当前位姿得分和梯度向量。 6.根据权利要求5所述的方法， 其特征在于， 所述梯度计算模块， 还用于基于半径搜索 得到相邻网格的点云数据存储地址， 通过AXI4 ‑Full接口从所述相邻网格的点云数据存储 地址读取 所述相邻网格数据。 7.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述哈希滤波模块， 还用于将所述处理后 点云数据存 入片上缓存中。 8.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述梯度计算模块， 还用于将多个所述梯 度向量写入片上缓存中。 9.一种点云处理方法， 其特征在于， 应用于权利要求1 ‑8任一项所述的点云点位的处理 系统， 所述方法包括： PS端向PL端发送点云数据计算命令； 哈希滤波模块根据所述点云数据计算命令生产点云数据读取命令， 向数据搬运模块发 送点云数据读取命令， 从所述数据搬运模块接 收初始点云数据， 采用流水线实时处理所述 初始点云数据， 得到处 理后点云数据； 梯度计算模块通过由FIFO或乒乓缓存连接的多个计算子模块采用数据流并行方式对 所述处理后点云数据进行梯度计算， 得到多个梯度向量；权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115202758 A 2PS端的应用处理器计算多个所述梯度向量的下降方向， 并判断所述下降方向是否收 敛， 若所述下降方向 收敛， 则终止点云计算。 10.根据权利要求9所述的方法， 其特 征在于， 所述方法还 包括： 若所述下降方向不收敛， 则所述P S端的应用处 理器启动点云迭代计算。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115202758 A 3