(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210713161.X (22)申请日 2022.06.22 (71)申请人 苏州挚途科技有限公司 地址 215100 江苏省苏州市相城区高铁新 城青龙港路58号天成时代商务广场 11、 12层 (72)发明人 李元　韩志华　郭立群　 (74)专利代理 机构 北京超凡宏宇专利代理事务 所(特殊普通 合伙) 11463 专利代理师 徐丽 (51)Int.Cl. G06V 20/56(2022.01) G06V 10/94(2022.01) G06F 9/48(2006.01) G06F 9/50(2006.01)G06T 1/20(2006.01) (54)发明名称 嵌入式的感知计算方法和系统 (57)摘要 本发明提供了嵌入式的感知计算方法和系 统， 包括： 在同一周期的第一阶段， 通过第一触发 器触发第一相机组采集第一图像信息集； 将第一 图像信息集进行预处理， 得到预处理后的第一图 像信息集； 将预处理后的第一图像信息集按照优 先级顺序进行检测， 得到检测后的第一图像信息 集； 在同一周期 的第二阶段， 通过第二触发器触 发第二相机组采集第二图像信息集； 将第二图像 信息集进行预处理， 得到预处理后的第二图像信 息集； 将预处理后的第二图像信息集按照优先级 顺序进行检测， 得到检测后的第二图像信息集； 通过对不同方向的图像数据采用优 先级策略， 提 高图像检测的时效性； 并且高效的使用GPU资源， 降低每个周期处 理的最大延迟。 权利要求书2页 说明书8页 附图5页 CN 115223121 A 2022.10.21 CN 115223121 A 1.一种嵌入式的感知计算方法， 其特 征在于， 所述方法包括： 在同一周期的第一阶段， 通过第一触发器触发第一相机组采集第一图像信息集， 所述 第一相机组包括多个第一相机； 将所述第一图像信息集进行 预处理， 得到预处 理后的第一图像信息集； 将所述预处理后的第 一图像信 息集按照优先级顺序进行检测， 得到检测后的第 一图像 信息集； 在所述同一周期的第二阶段， 通过第二触发器触发第二相机组采集第二图像信息集， 所述第二相机组包括多个第二相机； 将所述第二图像信息集进行 预处理， 得到预处 理后的第二图像信息集； 将所述预处理后的第 二图像信 息集按照所述优先级顺序进行检测， 得到检测后的第 二 图像信息集； 其中， 所述第一阶段的相位与所述第二阶段的相位的差值 为预设时间。 2.根据权利要求1所述的嵌入式的感知计算方法， 其特征在于， 所述多个第 一相机包括 多个前向相 机和多个侧前相 机， 将所述第一图像信息集进行预处理， 得到预处理后的第一 图像信息集， 包括： 将每个所述前向相机采集的图像信 息进行预处理， 得到预处理后的前向相机图像信 息 集； 将每个所述侧前相机采集的图像信 息进行预处理， 得到预处理后的侧前相机图像信 息 集； 根据所述预处理后的前向相机图像信 息集和所述预处理后的侧前相机图像信 息集， 得 到所述预处 理后的第一图像信息集。 3.根据权利要求2所述的嵌入式的感知计算方法， 其特征在于， 将所述预处理后的第 一 图像信息集按照优先级顺序进行检测， 得到检测后的第一图像信息集， 包括： 将所述预处理后的前向相机图像信息集和所述预处理后的侧前相机图像信息集按照 先后顺序依次进行检测， 得到所述检测后的第一图像信息集。 4.根据权利要求1所述的嵌入式的感知计算方法， 其特征在于， 所述多个第 二相机包括 侧后相机和后向相 机， 将所述第二图像信息集进行预处理， 得到预处理后的第二图像信息 集， 包括： 将每个所述侧后相机采集的图像信 息进行预处理， 得到预处理后的侧后相机图像信 息 集； 将每个所述后向相机采集的图像信 息进行预处理， 得到预处理后的后向相机图像信 息 集； 根据所述预处理后的侧后相机图像信 息集和所述预处理后的后向相机图像信 息集， 得 到所述预处 理后的第二图像信息集。 5.根据权利要求4所述的嵌入式的感知计算方法， 其特征在于， 将所述预处理后的第 二 图像信息集按照所述优先级顺序进行检测， 得到检测后的第二图像信息集， 包括： 将所述预处理后的侧后相机图像信息集和所述预处理后的后向相机图像信息集按照 先后顺序依次进行检测， 得到所述检测后的第二图像信息集。 6.根据权利要求1所述的嵌入式的感知计算方法， 其特 征在于， 所述方法还 包括：权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115223121 A 2将所述检测后的第一图像信息集和所述检测后的第二图像信息集进行后处理和融合 处理， 得到目标 结果。 7.一种嵌入式的感知计算系统， 其特 征在于， 所述系统包括控制器， 所述控制器包括： 第一触发模块， 用于在同一周期的第一阶段， 通过第一触发器触发第一相机组采集第 一图像信息集， 所述第一相机组包括多个第一相机； 第一预处理模块， 用于将所述第一图像信息集进行预处理， 得到预处理后的第一图像 信息集； 第一检测模块， 用于将所述预处理后的第一图像信息集按照优先级顺序进行检测， 得 到检测后的第一图像信息集； 第二触发模块， 用于在所述同一周期的第二阶段， 通过第二触发器触发第二相机组采 集第二图像信息集， 所述第二相机组包括多个第二相机； 第二预处理模块， 用于将所述第二图像信息集进行预处理， 得到预处理后的第二图像 信息集； 第二检测模块， 用于将所述预处理后的第二图像信息集按照所述优先级顺序进行检 测， 得到检测后的第二图像信息集； 其中， 所述第一阶段的相位与所述第二阶段的相位的差值 为预设时间。 8.根据权利要求7所述的嵌入式的感知计算系统， 其特征在于， 所述多个第 一相机包括 多个前向相机和多个侧前相机， 第一预处 理模块具体用于： 将每个所述前向相机采集的图像信 息进行预处理， 得到预处理后的前向相机图像信 息 集； 将每个所述侧前相机采集的图像信 息进行预处理， 得到预处理后的侧前相机图像信 息 集； 根据所述预处理后的前向相机图像信 息集和所述预处理后的侧前相机图像信 息集， 得 到所述预处 理后的第一图像信息集。 9.一种电子设备， 包括存储器、 处理器， 所述存储器上存储有可在所述处理器上运行的 计算机程序， 其特征在于， 所述处理器执行所述计算机程序时实现上述权利要求1至6任一 项所述的方法。 10.一种具有处理器可执行的非易失的程序代码的计算机可读介质， 其特征在于， 所述 程序代码使所述处 理器执行所述权利要求1至 6任一项所述的方法。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115223121 A 3