ICS 25.040.30 J 28 GB 中华人民共和国国家标准 GB/T33267—2016 机器人仿真开发环境接口 The interface of robot simulation environment 2016-12-13发布 2017-07-01实施 中华人民共和国国家质量监督检验检疫总局 发布 中国国家标准化管理委员会 GB/T33267—2016 目 次 前言 II 范围 1 术语和定义 2 3 缩略语 机器人仿真开发环境 4 仿真环境开发接口 5 5.1模型构造接口 5.1.1 目的 5.1.2 模型构造方式 5.1.3 仿真对象模型描述格式 5.1.4 模型描述格式一般要求 5.2控制算法接口 5.2.1 目的 5.2.2 参数的传递 5.2.3 控制算法的调用 6 半实物仿真接口 6.1 概述 6.2 硬件在回路仿真接口 6.2.1 仿真原理 6.2.2 接口技术组成 6.3快速控制原型仿真接口 6.3.1 仿真原理 6.3.2 接口技术组成 人机交互接口 7.1 概述 7.2 三维场景 场景编辑窗口 7.3 7.4 菜单栏 7.5 工具栏 7.6 状态栏 7.7 仿真播放器 附录A（资料性附录） 仿真对象模型描述文件 SAC GB/T33267—2016 前言 本标准按照GB/T1.1一2009给出的规则起草。 本标准由中国机械工业联合会提出。 本标准由全国自动化系统与集成标准化技术委员会（SAC/TC159）归口。 本标准起草单位：东北大学、南开大学、北京机械工业自动化研究所、北京航空航天大学。 本标准主要起草人：佟国峰、杨书评、魏洪兴、梁东艺、刘训乾、刘景泰、王鸿鹏、孙雷。 GB/T33267—2016 机器人仿真开发环境接口 1范围 接口，以及仿真环境接口的分类和具体要求 本标准适用于机器人软硬件开发者。 2术语和定义 下列术语和定义适用于本文件。 2.1 机器人仿真开发环境 robotsimulationdevelopmentenvironment;RSDE 为机器人设计者提供用于图形化界面下进行机器人开发的软件平台，建立与实际机器人性能一致 的仿真机器人，使机器人的开发不依赖实际机器人实现离线编程，以提高机器人开发效率，便于机器人 实时仿真的可视化， 注：包括统一的编程环境、统一的编译执行环境、可重用的组件库、完备的调试/仿真环境、对多种机器人硬件设备 的“驱动”程序支持及通用的常用功能控制组件，例如计算机视觉技术、导航技术和机械手臂控制等。 2.2 用户user 机器人仿真开发环境的使用者。 2.3 物理引擎physicsengine 合机器人动力学约束。 2.4 rendering engine 染引擎 能够赋予仿真对象真实的仿真环境，并高效地显示清晰画面的可视化技术。 2.5 仿真接口 simulationinterface 机器人仿真开发环境与外部模块进行通信和数据交互的通道。 2.6 仿真实体 simulation entity 用来构建仿真场景中仿真对象的一些基本元素 注：如正方体、胶囊体和球体。 2.7 仿真时间 simulationtime 仿真运行的时间。 2.8 共享对象 sharedobjects/sharedlibraries 能被可执行文件和其他二进制文件共享的二进制文件，在程序加载或执行过程中被加载到内存中。 1